Dokuz Eylül Üniversitesi Ders Katoloğu / Bilgi Paketi

Ders Bilgileri

Ders Kodu	Ders Adı	Ders Türü	D	U	L	AKTS
MEC 5028	Robot Manipülatörlerinin Dinamik Analizi	SEÇMELİ	3	0	0	9

Dersi Veren Birim

Fen Bilimleri Enstitüsü

Dersin Düzeyi

Yüksek Lisans

Ders Koordinatörü

PROF.DR. ZEKİ KIRAL

Dersi Alan Birimler

Mekatronik Mühendisliği Bütünleşik Doktora
Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans
Mekatronik Mühendisliği Doktora

Dersin Amacı

Dersin amacı, düzlemsel robot manipülatörleri için kinematik ve kinetik analiz yapabilme temel becerilerini kazandırmaktır.

Dersin Öğrenme Kazanımları

1	Robot manipülatörü tiplerini tanımlayabilme.
2	Manipülatör uç noktası ile uzuv açıları arasındaki kinematik ilişkileri oluşturabilme.
3	Manipülatör için kinetik denklemleri ve tahrik gereksinimlerini çözebilme.
4	Rabot manipülatörü için farklı yörüngeleri tasarım açısından karşılaştırabilme.
5	Gerçek ihtiyaçlar için en uygun robot konfigürasyonunu belirleyebilme.

Dersin Öğretim Türü

Örgün Öğretim

Dersin Önkoşulu/Önkoşulları

Yok

Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar

Yok

Ders İçeriği

Hafta	Konular	Açıklama
1	Giriş: Robot manipülatörleri ve endüstriyel önemleri.
2	Seri manipülatörlerin kinematiği: Temel tanımlamalar ve formüller.
3	Seri manipülatörlerin ters kinematiği: Tanımlamalar ve çözüm yöntemleri.
4	Homojen dönüşümler: Koordinat dönüşümleri. Ödev 1'in verilmesi.
5	Tahrik gereksinimleri: Statik. jacobian matrisi ve tekillik kavramı.
6	Tahrik gereksinimleri: Dinamik. klasik analizler ve yöntemler. Ödev 1'in teslimi.
7	Tahrik gereksinimler: Dinamik. Çoklu eleman dinamiği. Ödev 2'nin verilmesi.
8	Arasınav
9	Yörünge planlaması: Yörünge planlamasının temelleri.
10	Çalışma uzayı analizi: Bilgisayar destekli mühendislik araçları ile çalışma uzayı analizi. Ödev 2'nin teslimi.
11	Bilgisayar destekli mühendislik araçları ile manipülatör analizi: Doğal frekanslar ve frekans haritaları. Ödeb 3'ün verilmesi. Tahrik momentleri ve moment haritaları.
12	Bilgisayar destekli mühendislik araçları ile manipülatör analizi: Robot manipülatörlerinin statik ve dinamik sonlu elemanlar analizleri.
13	Manipülatör tasarımı: Robot manipülatörlerinin statik ve dinamik sonlu elemanlar analizleri.
14	Paralel manipülatör temelleri: Kinematik ve ters kinematik analizler. Ödev 3'ün teslimi.

Ders İçin Önerilen Kaynaklar

1. Kinematic Analysis of Robot Manipulators, Carl D. Crane III, Joseph Duffy, Cambridge University press; 1st edition, 2008.
2. Robot and Multibody Dynamics: Analysis and Algorithms, Aphinandan Jain, Springer; 1st edition, 2010.

Öğrenme ve Öğretme Yöntemleri

Power Point sunumları ve bilgisayar uygulamaları.

Değerlendirme Yöntemleri

SIRA NO	KISA KOD	UZUN ADI	FORMUL
1	ODV	ÖDEV
2	ARS	ARASINAV
3	YSS	YIL SONU SINAVI
4	YSBN	YIL SONU BAŞARI NOTU	ODV * 0.30 + ARS * 0.30 + YSS * 0.40
5	BUT	BÜTÜNLEME
6	BUTBN	BÜTÜNLEME SONU BAŞARI NOTU	ODV * 0.30 + ARS * 0.30 + BUT * 0.40

*** Bütünleme Sınavı Yapılmayan Birimlerde Bütünleme Kriteri Dikkate Alınmaz.

Değerlendirme Yöntemlerine İliskin Aciklamalar

Yok

Değerlendirme Kriteri

Öğrenci başarısı bir ödev, arasınav ve final sınavı ile değerlendirilir.

Dersin Öğretim Dili

İngilizce

Derse İlişkin Politika ve Kurallar

İlan Edilecektir.

Dersin Öğretim Üyesi İletişim Bilgileri

email: zeki.kiral@deu.edu.tr
web: http://people.deu.edu.tr/zeki.kiral

Ders Öğretim Üyesi Görüşme Gün ve Saatleri