DERS ADI

: Robot Manipülatörlerinin Dinamik Analizi

Ders Bilgileri

Ders Kodu Ders Adı Ders Türü D U L AKTS
MEC 5028 Robot Manipülatörlerinin Dinamik Analizi SEÇMELİ 3 0 0 9

Dersi Veren Birim

Fen Bilimleri Enstitüsü

Dersin Düzeyi

Yüksek Lisans

Ders Koordinatörü

PROF.DR. ZEKİ KIRAL

Dersi Alan Birimler

Mekatronik Mühendisliği Bütünleşik Doktora
Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans
Mekatronik Mühendisliği Doktora

Dersin Amacı

Dersin amacı, düzlemsel robot manipülatörleri için kinematik ve kinetik analiz yapabilme temel becerilerini kazandırmaktır.

Dersin Öğrenme Kazanımları

1   Robot manipülatörü tiplerini tanımlayabilme.
2   Manipülatör uç noktası ile uzuv açıları arasındaki kinematik ilişkileri oluşturabilme.
3   Manipülatör için kinetik denklemleri ve tahrik gereksinimlerini çözebilme.
4   Rabot manipülatörü için farklı yörüngeleri tasarım açısından karşılaştırabilme.
5   Gerçek ihtiyaçlar için en uygun robot konfigürasyonunu belirleyebilme.

Dersin Öğretim Türü

Örgün Öğretim

Dersin Önkoşulu/Önkoşulları

Yok

Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar

Yok

Ders İçeriği

Hafta Konular Açıklama
1 Giriş: Robot manipülatörleri ve endüstriyel önemleri.
2 Seri manipülatörlerin kinematiği: Temel tanımlamalar ve formüller.
3 Seri manipülatörlerin ters kinematiği: Tanımlamalar ve çözüm yöntemleri.
4 Homojen dönüşümler: Koordinat dönüşümleri. Ödev 1'in verilmesi.
5 Tahrik gereksinimleri: Statik. jacobian matrisi ve tekillik kavramı.
6 Tahrik gereksinimleri: Dinamik. klasik analizler ve yöntemler. Ödev 1'in teslimi.
7 Tahrik gereksinimler: Dinamik. Çoklu eleman dinamiği. Ödev 2'nin verilmesi.
8 Arasınav
9 Yörünge planlaması: Yörünge planlamasının temelleri.
10 Çalışma uzayı analizi: Bilgisayar destekli mühendislik araçları ile çalışma uzayı analizi. Ödev 2'nin teslimi.
11 Bilgisayar destekli mühendislik araçları ile manipülatör analizi: Doğal frekanslar ve frekans haritaları. Ödeb 3'ün verilmesi. Tahrik momentleri ve moment haritaları.
12 Bilgisayar destekli mühendislik araçları ile manipülatör analizi: Robot manipülatörlerinin statik ve dinamik sonlu elemanlar analizleri.
13 Manipülatör tasarımı: Robot manipülatörlerinin statik ve dinamik sonlu elemanlar analizleri.
14 Paralel manipülatör temelleri: Kinematik ve ters kinematik analizler. Ödev 3'ün teslimi.

Ders İçin Önerilen Kaynaklar

1. Kinematic Analysis of Robot Manipulators, Carl D. Crane III, Joseph Duffy, Cambridge University press; 1st edition, 2008.
2. Robot and Multibody Dynamics: Analysis and Algorithms, Aphinandan Jain, Springer; 1st edition, 2010.

Öğrenme ve Öğretme Yöntemleri

Power Point sunumları ve bilgisayar uygulamaları.

Değerlendirme Yöntemleri

SIRA NO KISA KOD UZUN ADI FORMUL
1 ODV ÖDEV
2 ARS ARASINAV
3 YSS YIL SONU SINAVI
4 YSBN YIL SONU BAŞARI NOTU ODV * 0.30 + ARS * 0.30 + YSS * 0.40
5 BUT BÜTÜNLEME
6 BUTBN BÜTÜNLEME SONU BAŞARI NOTU ODV * 0.30 + ARS * 0.30 + BUT * 0.40


*** Bütünleme Sınavı Yapılmayan Birimlerde Bütünleme Kriteri Dikkate Alınmaz.

Değerlendirme Yöntemlerine İliskin Aciklamalar

Yok

Değerlendirme Kriteri

Öğrenci başarısı bir ödev, arasınav ve final sınavı ile değerlendirilir.

Dersin Öğretim Dili

İngilizce

Derse İlişkin Politika ve Kurallar

İlan Edilecektir.

Dersin Öğretim Üyesi İletişim Bilgileri

email: zeki.kiral@deu.edu.tr
web: http://people.deu.edu.tr/zeki.kiral

Ders Öğretim Üyesi Görüşme Gün ve Saatleri

İlan Edilecektir.

Staj Durumu

YOK

İş Yükü Hesaplaması

Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat)
Ders Anlatımı 14 3 42
Haftalık Ders öncesi/sonrası hazırlıklar 14 5 70
Vize Sınavına Hazırlık 1 22 22
Final Sınavına Hazırlık 1 22 22
Ödev Hazırlama 3 18 54
Vize Sınavı 1 3 3
Final Sınavı 1 3 3
TOPLAM İŞ YÜKÜ (saat) 216

Program ve Öğrenme Kazanımları İlişkisi

PK/ÖKPK.1PK.2PK.3PK.4PK.5PK.6PK.7PK.8PK.9PK.10PK.11PK.12PK.13PK.14PK.15
ÖK.142
ÖK.23332
ÖK.33323
ÖK.44322
ÖK.53323