Dokuz Eylül Üniversitesi Ders Katoloğu / Bilgi Paketi

Ders Bilgileri

Ders Kodu	Ders Adı	Ders Türü	D	U	L	AKTS
MEE 5107	Mekanik Sistemlerin Dinamiği	SEÇMELİ	3	0	0	9

Dersi Veren Birim

Fen Bilimleri Enstitüsü

Dersin Düzeyi

Yüksek Lisans

Ders Koordinatörü

PROF.DR. AYŞE SAİDE SARIGÜL

Dersi Alan Birimler

Makine Teorisi ve Dinamiği Bütünleşik Doktora
Makine Teorisi ve Dinamiği Doktora
Makine Teorisi ve Dinamiği Yüksek Lisans

Dersin Amacı

Robot manipülatörler, makina-tezgah endüstrisinden uçuş simulatörlerine kadar geniş bir alanda kullanılan, günümüzün başlıca dinamik sistemleridir. Bu ders, robot manipülatörlerin kinematiği, statiği ve dinamiği üzerine temel ve ileri konuları sunmayı amaçlar. Hem seri hem de paralel manipulatörler derinliğine incelenir. Robot analizinin hesaplamalı yönleri üzerinde durulur.

Dersin Öğrenme Kazanımları

1	Seri ve paralel manipulatörlerin konum problemlerinin çözümü
2	Manipulatörlerin Jacobianlarının öğrenilmesi
3	Seri ve paralel manipulatörlerin hız problemlerinin çözümü
4	Seri ve paralel manipulatörlerin tekillik koşullarının incelenmesi
5	Seri ve paralel manipulatörlerin statik ve direngenlik özelliklerinin incelenmesi
6	Seri ve paralel manipulatörlerin dinamik özelliklerinin incelenmesi

Dersin Öğretim Türü

Örgün Öğretim

Dersin Önkoşulu/Önkoşulları

Yok

Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar

Yok

Ders İçeriği

Hafta	Konular	Açıklama
1	Giriş	Robotların Sınıflandırılması, Katı Bir Cismin Konumu, Oryantasyonu ve Lokasyonu, Homojen Transformasyon, Çeşitli Referans Eksen Takımları
2	Seri Manipulatörlerin Konum Analizi	Uzuv Parametreleri ve Uzuv Koordinat Sistemleri, Denavit-Hartenberg Metodu, Kapalı Şekil Denklemleri
3	Seri Manipulatörlerin Konum Analizi	Ardışık Vida Deplasmanları Metodu
4	Paralel Manipulatörlerin Konum Analizi	Paralel Manipulatörlerin Yapısal Sınıflaması, Denavit-Hartenberg Metodu ve Geometrik Metot
5	Paralel Manipulatörlerin Konum Analizi	Farklı Tipteki Paralel Manipulatörlerin Konum Analizi
6	Seri Manipulatörlerin Jacobian Analizi	Katı Bir Cismin Diferansiyel Kinematiği, Seri Manipulatörlerin Diferansiyel Kinematiği, Vida Koordinatları ve Vida Sistemleri
7	Seri Manipulatörlerin Jacobian Analizi	Manipulatör Jacobian Matrisi, Konvansiyonel Jacobian
8	Seri Manipulatörlerin Jacobian Analizi	Vida Koordinatlı Jacobian, Durum Sayısı, Tekillik Analizi
9	Paralel Manipulatörlerin Jacobian Analizi	Jacobian Matrisleri, Tekillik Koşulları, Konvansiyonel Jacobian
10	Paralel Manipulatörlerin Jacobian Analizi	Vidalar ve Karşılıklı Vidalar, Vida Koordinatlı Jacobain
11	Statik ve Direngenlik Analizi	Seri Manipulatörlerin Statiği, Kuvvet ve Momentlerin Dönüşümü, Seri Manipulatörlerin Direngenliği, Paralel Manipulatörlerin Statiği ve Direngenliği
12	Seri Manipulatörlerin Dinamiği	Kütle, Atalet, Momentum, Kinetik Enerji, Newton-Euler Kanunları, Yineleyen Newton-Euler Formülasyonu
13	Seri Manipulatörlerin Dinamiği	Lagrange Formülasyonu, Rotorların Atalet Etkileri, Robot Uç Nokta Uzayının Dinamik Denklemleri
14	Paralel Manipulatörlerin Dinamiği	Newton-Euler Formülasyonu, Sanal İşler İlkesi, Lagrange Formülasyonu

Ders İçin Önerilen Kaynaklar

Robot Analysis-The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, Lung-Wen Tsai, John Wiley &Sons Inc., 1999.
Complete Dynamic Analysis of Stewart Platform Based on Workspace, Burcu Güneri, A. Saide Sarıgül, Lambert Academic Publishing, Saarbrucken, Germany, 2011

Öğrenme ve Öğretme Yöntemleri

Ders anlatımı, ödevler, sunumlar

Değerlendirme Yöntemleri

SIRA NO	KISA KOD	UZUN ADI	FORMUL
1	ODV	ÖDEV
2	SUN	SUNUM
3	YSBN	YIL SONU BAŞARI NOTU	ODV * 0.50 + SUN * 0.50

*** Bütünleme Sınavı Yapılmayan Birimlerde Bütünleme Kriteri Dikkate Alınmaz.

Değerlendirme Yöntemlerine İliskin Aciklamalar

Yok

Değerlendirme Kriteri

Ders anlatımları ve öğrenci sunumları, öğrenme çıktılarının tümünü kapsar.
Yıl içi ödevleri, bütün konulardaki yoğun matris hesaplamaları içeren uygulamaları kapsar.
Alandaki güncel çalışmaların araştırılması ve sunulması, modern teknolojinin takip edilmesini, kavranmasını, paylaşılarak yayılmasını ve içselleştirilmesini sağlar.

Dersin Öğretim Dili

İngilizce

Derse İlişkin Politika ve Kurallar

İlan Edilecektir.

Dersin Öğretim Üyesi İletişim Bilgileri

saide.sarigul@deu.edu.tr

Ders Öğretim Üyesi Görüşme Gün ve Saatleri