Dokuz Eylül Üniversitesi Ders Katoloğu / Bilgi Paketi

Ders Bilgileri

Ders Kodu	Ders Adı	Ders Türü	D	U	L	AKTS
MEC 5027	Robot Manipülatörlerinin Kontrolü	SEÇMELİ	3	0	0	7

Dersi Veren Birim

Fen Bilimleri Enstitüsü

Dersin Düzeyi

Yüksek Lisans

Ders Koordinatörü

DOÇ. DR. MURAT AKDAĞ

Dersi Alan Birimler

Mekatronik Mühendisliği Bütünleşik Doktora
Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans
Mekatronik Mühendisliği Doktora

Dersin Amacı

Dersin amacı öğrencilere Robot Manipülatorlerin tasarım,hesap ve control uygulamalarını öğretmektir.

Dersin Öğrenme Kazanımları

1	Değişik tip manipülatörlerin temel tanımları , kavramları ile dinamiği ve analizini uygulamaya yönelik olarak anlatmak
2	Koordinat transformasyonları ile İleri ve Ters Kinematik analizlerinin anlatılması
3	Teorik bilgilerin ışığı altında ve bilgisayar ortamında uygulamalar yapabilmek
4	Yörünge Analizleri ve takibini sağlayabilmek için manipülatör sistemlerinin kontrolü ve reel uygulamalarnı göstermek.

Dersin Öğretim Türü

Örgün Öğretim

Dersin Önkoşulu/Önkoşulları

Yok

Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar

Yok

Ders İçeriği

Hafta	Konular	Açıklama
1	Matris hesapları ve transformasyonları
2	Matris hesapları ve transformasyonları
3	Translasyon ve rotasyon matrisleri. Ödev 1'in verilmesi.
4	Koordinat transformasyonları (Pozisyon ve Oryantasyon Kavramları)
5	Manipülatörlerin kinematik analizi. Ödev 1'in teslimi.
6	Ters ve Düz Kinematik Yöntemleri ve hesapları. Ödev 2'nin verilmesi.
7	Arasınav
8	Manipülatörlerde uç nokta yörünge takibi ve analizi
9	Hız ve İvme Analizleri. Ödev 2'nin teslimi.
10	Manipülatörlerde uzuvların kontrolu.(Kapalı devre analizleri ve stabilite kavramı). Ödev 3'ün verilmesi.
11	Uzuv Moment Hesapları
12	Atalet,Yük,Coriolis ,Vizkoz Sönüm vs Momentleri hesapları
13	Robotik uygulamaları. Ödev 3'ün teslimi.
14	Öğrenci sunumları

Ders İçin Önerilen Kaynaklar

Ders Kitabı:
J.Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition. Amazon Pub.Comp.2011
Yardımcı kaynaklar:
K. Ogata, Modern Control Engineering, 4th ed., Prentice Hall, Inc., New Jersey, 2002.
R. C. Dorf, R. H. Bishop, Modern Control Systems, 10th ed., Prentice Hall, Inc., New Jersey, 2005.

Öğrenme ve Öğretme Yöntemleri

Ders içeriği sunumlar aracılığıyla verilecektir.

Değerlendirme Yöntemleri

SIRA NO	KISA KOD	UZUN ADI	FORMUL
1	ARS	ARASINAV
2	ODV	ÖDEV
3	YSS	YIL SONU SINAVI
4	YSBN	YIL SONU BAŞARI NOTU	ARS * 0.25 + ODV 0.25 +YSS 0.50
5	BUT	BÜTÜNLEME
6	BUTBN	BÜTÜNLEME SONU BAŞARI NOTU	ARS * 0.25 + ODV 0.25 +BUT 0.50

Değerlendirme Yöntemlerine İliskin Aciklamalar

Yok

Değerlendirme Kriteri

Öğrenme çıktıları sınavlar ve ödevlerle değerlendirilecektir.

Dersin Öğretim Dili

Türkçe

Derse İlişkin Politika ve Kurallar

İlan Edilecektir.

Dersin Öğretim Üyesi İletişim Bilgileri

erol.uyar@deu.edu.tr

Ders Öğretim Üyesi Görüşme Gün ve Saatleri