• ANASAYFA
• ÜNİVERSİTE HAKKINDA
  • İsim - Adres
  • Genel Bilgi
  • Üniversite Yönetimi
  • Akademik Takvim
  • Derece Programları
  • Yabancı Dilde Eğitim Veren Birimler
  • Genel Kabul ve Kayıt Koşulları
  • Kredi Hareketliliği ve Önceki Öğrenmenin Tanınması
  • AKTS Kredilerinin Belirlenmesi
  • Akademik Danışmanlık
  • İletişim
• DERECE PROGRAMLARI
  • Doktora Programları
  • Yüksek Lisans Programları
  • Lisans Programları
  • Önlisans Programları
• ÖĞRENCİ İÇİN GENEL BİLGİLER
  • Yaşam Standardı
  • Barınma
  • Beslenme
  • Sağlık
  • Engelli İçin Olanaklar
  • Sigorta
  • Finansal Destekler
  • Öğrenci İşleri Daire Başkanlığı
  • Uluslararası Öğrenciler için Pratik Bilgiler
  • Dil Kursları
  • Staj Olanakları
  • Sportif, Sosyal ve Kültürel Faaliyetler
  • Öğrenci Toplulukları ve Kulüpler
  • İzmir-Türkiye Hakkında
• ULUSLARARASI İLİŞKİLER
  • Dış İlişkiler Koordinatörlüğü
  • Kayıt İşlemleri
  • Anlaşmalar
  • Koordinatörler
  • Belgeler
  • Yabancı Dilde Eğitim Veren Birimler
  • AKTS/DE Etiketi

Ders Bilgileri

Ders Kodu Ders Adı Ders Türü D U L AKTS MAT 4076 Robotiğin Matematik Temelleri SEÇMELİ 4 0 0 7

Dersi Veren Birim

Matematik

Dersin Düzeyi

Lisans

Ders Koordinatörü

DOÇ. DR. İLHAN KARAKILIÇ

Dersi Alan Birimler

Matematik

Dersin Amacı

Bu dersin amacı robotiğin matematik temellerini tanımlamak ve uzay kinematiğini düzlem ve küre kinematiğini kullanarak vermektir.

Dersin Öğrenme Kazanımları

1   Mekanizma mafsallarını açıklayabilme. 2   Düzlemde hareketi ve pol noktalarını tanımlayabilme. 3   Küresel hareketi, dönme eksen ve açısını tanımlayabilme. 4   Uzay hareketlerini ve vida kavramını tanıtabilme. 5   Mekanizma hareketlerini açıklayabilme.

Dersin Öğretim Türü

Örgün Öğretim

Dersin Önkoşulu/Önkoşulları

Yok

Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar

Yok

Ders İçeriği

Hafta Konular Açıklama 1 Mafsallı hareket ve Robotik. Mafsallar, Mobilite, Çalışma Alanı. 2 Düzlemsel Kinematik. Düzlemsel yer değiştirme. 3 Pol noktaları, Pol Üçgeni. 4 Küresel Kinematik. Dönel yer değiştirme. 5 Dönme ekseni. Dönme açısı. Bileşke rotasyon ekseni. 6 Uzay kinematiği. 3 boyutta yer değiştirme. 7 Homojen Transform. Yer değiştirme bileşkesi. 8 Problem çözme 9 Vida hareketi. Skrew Matrisi. 10 Clifford Cebiri ve Kinematik. 11 Doğrular ve Vidalar. 12 Dual Vektör Cebiri 13 Vida Hareketi. 14 Doğrunun Plücker Koordinatları. Skrewler

Ders İçin Önerilen Kaynaklar

Ana kaynak: McCarthy J.M., Soh G. S., Geometric Design of Linkages, Springer, 2011. Yardımcı kaynak: Tsai L. W. , Robot Analysis, John Wiley & Sons, 1999.

Öğrenme ve Öğretme Yöntemleri

Ders kitabı, Sunum.

Değerlendirme Yöntemleri

SIRA NO KISA KOD UZUN ADI FORMUL 1 VZ1 1. Vize 2 FN Final 3 BNS BNS VZ1 * 0.50 + FN * 0.50 4 BUT Bütünleme Notu 5 BBN Bütünleme Sonu Başarı Notu VZ1 * 0.50 + BUT * 0.50

Değerlendirme Yöntemlerine İliskin Aciklamalar

Arasınav ve final sınavı

Değerlendirme Kriteri

İlan Edilecektir.

Dersin Öğretim Dili

İngilizce

Derse İlişkin Politika ve Kurallar

İlan Edilecektir.

Dersin Öğretim Üyesi İletişim Bilgileri

ilhan.karakilic@gmail.com +90 (232) 301 85 89

Ders Öğretim Üyesi Görüşme Gün ve Saatleri

İlan Edilecektir.

Staj Durumu

YOK

İş Yükü Hesaplaması

Etkinlikler Sayısı Süresi (saat) Toplam İş Yükü (saat) Ders Anlatımı 14 4 56 Haftalık Ders öncesi/sonrası hazırlıklar 14 4 56 Vize Sınavına Hazırlık 1 30 30 Final Sınavına Hazırlık 1 30 30 Vize Sınavı 1 3 3 Final Sınavı 1 3 3 TOPLAM İŞ YÜKÜ (saat) 178

Program ve Öğrenme Kazanımları İlişkisi

PK/ÖK PK.1 PK.2 PK.3 PK.4 PK.5 PK.6 PK.7 PK.8 PK.9 PK.10 PK.11 PK.12 PK.13 ÖK.1 5 5 ÖK.2 5 5 5 4 5 4 ÖK.3 5 5 4 4 3 5 4 4 3 2 ÖK.4 5 5 5 5 5 4 4 3 4 ÖK.5 5 5 5 5 5 5 5 5 4 4 4 4 4